I pacchetti “abb_wrapper” di JOiiNT-LAB hanno lo scopo di facilitare l’interazione tra i controllori ABB OmniCore e i sistemi basati su ROS, fornendo nodi ROS pronti per l’esecuzione.
Più in dettaglio, forniamo il nodo ROS per il controllo diretto del movimento dei robot ABB tramite l’interfaccia Externally Guided Motion (EGM), un framework per gestire diversi controllori direttamente con ROS e una serie di utility per la visualizzazione dei robot tramite ROS, ad esempio RVIZ.
Questo rappresenta un passo importante per l’integrazione di robot industriali, come il GoFa di ABB, nel framework sviluppato dal JOiiNT LAB per consentirne l’applicazione nei nostri casi d’uso.
